Auf der Nordseite der Oedenburg treffen wir wieder auf den Rundweg, dem wir nun ostwärts an den nördlichen Wehrgängen vorbei zur Hohkönigsburg folgen. Der Eingang in die Burg erfolgt über die Rampe an der Südseite, wobei wir an Tagen mit viel Andrang oberhalb der unteren Kassen ein weiteres Kassenhäusle direkt beim Haupttor finden. Die Geschichte der auf einem Felskamm errichteten Höhenburg reicht bis ins 12. Jahrhundert zurück. Die Staufer hatten die zunächst Castrum Estufin genannte Festung als Beobachtungspunkt und Rückzugsposten errichtet. Von hier aus ließen sich die Handelswege westlich des Oberrheins kontrollieren.
1147 war erstmals von der Burg Staufen die Rede, welche der Herzog Friedrich, der Vater des späteren Kaisers des römisch-deutschen Reiches Barbarossa, gegründet haben soll. Aus der staufischen Zeit sind ein Fenster und ein Tor mit dem Löwenwappen der Staufer erhalten. Ab 1192 war die Festung als Kinzburg sowie Königsburg bekannt. In der Folge mehrerer Besitzwechsel nisteten sich Raubritter auf der Festung ein, weshalb sie 1462 erstmals zerstört wurde. Nach einer zweiten Blütezeit fiel die Festung dem Dreißigjährigen Krieg zum Opfer, in dessen Verlauf schwedische Truppen die Burg nach einer 52-tägigen Belagerung in Brand steckten.